据记载，最早的自行车比赛是１８６８年在法国圣克劳德公园内举行的。在１８９６年第１届奥运会上，自行车就被列入正式比赛项目。２０世纪５０年代，山地车越野运动出现于法国，并逐渐在欧洲流行，１９９６年被列为奥运会比赛项目。２０世纪６０年代，美国又兴起小轮车运动，２００３年１２月国际奥委会正式批准小轮车为２００８年北京奥运会比赛项目。

    2004年8月25日，选手们在比赛中奋勇争先。当日，在雅典奥运会场地自行车女子记分赛中，俄罗斯选手奥·斯利乌萨列娃夺得金牌，墨西哥选手贝·格雷罗、哥伦比亚选手玛·卡耶分获二、三名。

   在２０００年悉尼奥运会上，姜翠华在５００米计时赛中获得了铜牌，实现了我国自行车项目在奥运会上奖牌“零”的突破。江永华在雅典奥运会上又夺得５００米计时赛的银牌。奥运会自行车项目分为场地、公路、山地车、小轮车４个分项，男、女１８个小项的比赛。 

    第２９届奥运会自行车比赛将于２００８年８月９日至２３日举行。场地赛、山地车赛、小轮车比赛在北京石景山区老山自行车场馆群举行。公路比赛在北京城郊公路举行。  

    2006年12月3日，参赛运动员在男子公路个人赛中奋力前行。当日，中国香港选手黄金宝在第15届亚运会自行车比赛中以3小时45分02秒的成绩夺得男子公路个人赛冠军。